L'angelo marmoreo che sino alla metà del XVIII secolo svettava sulla sommità del castello e che oggi domina il cortile detto, per l'appunto, dell'Angelo è opera dello scultore Raffaello da Montelupo, che nel 1544 sfrutta un rocchio di colonna romana per realizzarne il corpo, cui aggiunge le ali in rame sostenute da una strutture in ferro. Nell'Ottocento, nel corso di un rifacimento, vengono aggiunti alla scultura una spada - impugnata con la mano destra - ed un fodero - con la sinistra - metallici. Entrambi gli elementi sono stati rimossi nel corso del restauro effettuato nel 1987 da Gianluigi Colalucci - il restauratore della Cappella Sistina - e volto a restituire all'angelo il suo aspetto originario.
Raffaello da Montelupo, Arcangelo Michele, 1544. Roma, museo Nazionale di Castel Sant'Angelo, Cortile dell'Angelo